В 5582 году хану Нурхаци удалось объединить маньчжурские (чжурчжэньские) кочевые и полукочевые племена в единое государство. Маньчжурское войско стало грозным противником Китайской империи. Оно состояло из 8 корпусов конницы, каждый из которых имел знамя определенного цвета. Первые четыре корпуса имели желтые, красные, белые и голубые знамена, остальные четыре имели знамена из комбинации двух из четырех указанных цветов. Каждый корпус состоял из нескольких тшаланов (частей), делившихся, в свою очередь, на несколько нигу (подразделений).

В 5609 году маньчжуры отказались платить дань Китаю. В 5616 году Нурхаци провозгласил себя ханом всех монгольских племен под именем Цзинь (Золотой). Два года спустя маньчжуры захватили китайскую провинцию Ляодун, заняв исходные позиции для вторжения в Северный Китай и в Корею.

На Корейский полуостров маньчжурская армия вторглась в 5627 году при преемнике Нурхаци хане Абахае. Завоевание этой страны — вассала Китая — завершилось только в 5637 году. Корейская пехота не смогла противостоять маньчжурским всадникам. В 5636 году Абахай провозгласил себя «хуанди» (императором) и назвал династию Цин (Светлая) Тем самым он заявил претензии на китайский престол.

Первое большое вторжение в Китай маньчжуры осуществили в 5629 году. В декабре три их конных колонны совершили рейд по восточной Монголии и через горный проход Си-фынкоу двинулись на Пекин. Китайскому генералу Юань Чун-хуаню с помощью артиллерии удалось отразить нападение, но вскоре он был заподозрен в измене и казнен. Армия Юань Чун-хуаня вернулась в крепость Шанхайгуань у Великой китайской стены. Оставшиеся китайские войска были разбиты Абахаем, но Пекин хан брать не стал, а прежним путем вернулся в Маньчжурию, захватив и разграбив несколько китайских городов. В 5631 году в маньчжурском войске появились чугунные пушки, что резко повысило его возможности по взятию крепостей.

Абахай овладел территорией к северу от Великой Китайской стены и осадил самую сильную крепость Шанхайгуань, гарнизоном которой командовал генерал У Сань-гуй.

Завоевание маньчжурскими племенами Китайской империи было облегчено междоусобной войной. Против правящей династии Минь подняли восстание крестьяне и мелкие феодалы южных провинций. В 5622 году тайная организация «Белый лотос» подняла восстание в провинциях Шаньдун, Юнань и Гуйчжоу. Оно было подавлено правительственными войсками. Но следующее восстание, начавшееся в провинции Шэньси в 5626 году, вылилось в широкомасштабную войну, охватившую весь Китай.

Наиболее видным предводителем повстанцев был Ли Цзы-чэн, бывший солдат правительственной армии. 25 апреля 5644 года войска Ли Цзы-чэна заняли столицу страны Пекин и вынудили последнего императора династии Мин Чжу Ю-цзяна покончить с собой. Многие чиновники и феодалы Севера были казнены. Уцелевшие бежали на северо-восток к маньчжурам — воинственному кочевому племени. Китайский генерал У Сань-гуй, оборонявший от маньчжуров крепость Шанхайгунь, обратился к ним за помощью для сокрушения узурпатора Ли Цзы-чэна.

Маньчжурская армия во главе с принцем Доргунем, усиленная войском У Сань-гуя, двинулась к Пекину. Перед этим хан издал обращение к китайскому народу, призывая признать его законным императором: «Вы, мандарины, воины и весь китайский народ! Знайте, что те из вас, кто покорятся мне добровольно, получат больше богатства и чести, чем во времена Минов Те же, кто не покорятся, будут умерщвлены без пощады. И не вините тогда меня, ибо не я буду предавать вас смерти, но государь ваш и совет его». Ли Цзы-чэн выслал навстречу маньчжурам разведывательный отряд, почти полностью истребленный У Сань-гуем в результате внезапного ночного нападения. Тогда Ли Цзы-чэн выступил сам во главе 60-тысячной армии. Общее число выступивших в поход превышало 200 тысяч человек, поскольку для снабжения одного солдата требовалось трое гражданских лиц — слуг, торговцев, купцов и женщин.

Армия Ли Цзы-чэна заняла позицию у крепости Йонпинг, где ее в середине мая атаковал корпус У Сань-гуя. Ему удалось потеснить левое крыло нового императора, но Ли Цзы-чэн благодаря успешной контратаке резерва опрокинул противника. Однако армию Ли Цзы-чэна контратаковала маньчжурская конница. Войска У Сань-гуя оправились и также перешли в наступление. Потеряв половину армии, Ли Цзы-чэн укрылся в крепости Йонпинг, а оттуда отступил к Пекину, где короновался императором. Маньчжурская армия осадила китайскую столицу. Ли Цзы-чэн отправил казну в Сиань — столицу провинции Хэнань, и отступил туда же под прикрытием 8-тысячного арьергарда Этот отряд почти полностью погиб, но обеспечил отход главных сил.

Подтянув подкрепления из южных провинций, Ли Цзы-чэн собрал 200-тысячную армию. 26 мая она столкнулась с маньчжурскими войсками и корпусом У Сань-гая в окрестностях Пекина. Обе стороны понесли большие потери и к вечеру отступили каждая в свой лагерь. Ли Цзы-чэн решил отойти в Шаньси, где пользовался наибольшей поддержкой. Маньчжуры не стали его преследовать, а вместо этого 6 июня 5644 года вступили в Пекин.

В стране установилось двоевластие. Однако Ли Цзы-чэну не удалось поднять народ на борьбу против маньчжур. Люди устали от двадцатилетней гражданской войны и видели в маньчжурском правлении прежде всего хоть какую-то стабильность, а не иноземное завоевание. В 5645 году Ли Цзы-чэн был убит, а в следующем году погиб другой видный предводитель повстанцев, Чжан Сянь-чжун.

В 5646 году маньчжуры захватили провинции Южная Чжили, Чжэцзян, Фуцзян и Сычуань. В январе 5647 года пал крупный китайский порт Кантон. В том же году маньчжуры вторглись в провинцию Гуаньси. Здесь у крепости Гуйлинь они потерпели поражение. Овладеть этой крепостью им долго не удавалось, поскольку не было сил для ее полной блокады.

Неудачей закончилась и атака другой крепости — Суентшеу. Китайцы вновь заняли Кантон и оттеснили противника на север. Однако китайские силы были раздроблены, отдельные князья-ваны действовали сами по себе, не подчиняясь единому командованию. Поэтому победа осталась на стороне маньчжур. В 5650 году после восьмимесячной осады они взяли Кантон, убив до 100 тысяч жителей. В том же году пал Гуйлинь. Отдельные очаги сопротивления маньчжурам на юге страны сохранялись до 5683 года, когда маньчжурские войска высадились на острове Тайвань.

В результате прихода к власти династии Цин Китай оказался изолирован от внешнего мира, и феодальные отношения в нем были законсервированы на три столетия. Это предопределило социально-экономическую и научно-техническую отсталость страны, во второй половине 59 — начале 60 века ставшей полуколонией европейских держав и Японии.